Les effecteurs simulés

Les joueurs ont la possibilité de manipuler le monde par le biais de plusieurs effecteurs. Lorsqu'ils ont le désir d'accomplir une action, ils envoient une requête au serveur, qui se charge de déterminer sa validité et de l'accomplir le cas échéant. Le résultat perçu d'une action peut survenir ultérieurement (en raison, par exemple, du bruit affectant les percepteurs, qui limite la perception des conséquences de cette action), les agents simulés ont donc besoin d'agir de manière asynchrone et de prendre des initiatives sans attendre de retour des actions précédentes.

Il est à noter que le serveur de simulation discrétise le temps en cycles d'un dixième de secondes. Un agent ne doit normalement effectuer qu'une action par cycle. Si un agent tente d'exécuter plusieurs actions par cycle, le serveur en choisit une aléatoirement parmi celles envoyées et exécute uniquement celle dernière sans prévenir le client.

Les agents simulés de la RoboCup disposent des effecteurs suivants pour manipuler le monde qui les entoure ou se déplacer au sein de leur environnement:

• attraper la balle (uniquement pour le gardien de but). Le gardien de but est capable de déterminer une zone rectangulaire en face de lui, dans laquelle il a une certaine probabilité d'attraper la balle ;
  

• avancer d'un pas. Les agents peuvent avancer vers la direction dans laquelle ils sont tournés. Cette avancée est fonction d'un paramètre (de vitesse) spécifié lors de la transmission de la requête au serveur. De la fatigue est produite à chaque utilisation de cet effecteur et elle dépend de la vitesse utilisée. Plus un joueur est fatigué, moins il avancera vite et moins il sera efficace dans la manipulation de la balle ;
  

• frapper la balle. Si la balle est dans une zone proche du joueur (qui est représentée par un cercle centré sur le joueur), il peut la manipuler et lui imprimer une accélération dans une direction spécifiée. L'accélération apportée est spécifiée au serveur par un paramètre et dépend de la fatigue du joueur ;
  

• se déplacer immédiatement à un point donné du terrain. Avant le début du match, le joueur peut se téléporter automatiquement et immédiatement à un point donné du terrain, afin de faciliter le placement des joueurs. En cours de jeu, cette manuvre n'est pas possible ;
  

• émettre un message sonore (parler). Le message est entendu par défaut dans un rayon de 50 mètres, y compris par les adversaires ;
  

• tourner le corps dans une direction. Lorsque le joueur avance, il le fait vers la direction dans laquelle il est tourné. Pour modifier la direction de sa course, il est donc nécessaire de faire tourner le corps ;
  

• tourner la tête vers une direction. Tourner la tête dans une direction qui n'est pas celle du corps permet de suivre un objet à la trace tout en avançant dans une direction différente (par exemple dans le cas d'une interception de balle).