Interfaces avec l'environnement

Les agents implémentés sont en interaction avec le monde par le biais de leurs effecteurs, de leurs récepteurs et d'une interface d'administration utilisant un moteur Scheme.

Les effecteurs définis sont des actions atomiques calquées sur le protocole de communication du serveur de la RoboCup. En effet, toutes les primitives d'action définie dans le protocole sont considérées comme un effecteur. Les différentes primitives disponibles sont détaillées dans la section , cha:simulation-effecteurs. Comme le serveur ne renvoie pas d'information sur l'effet de l'action d'un effecteur, c'est à l'agent d'estimer la réussite de l'action d'un effecteur en fonction de l'évolution d l'état du monde.

Les récepteurs définis sont eux aussi calqués sur les primitives définies dans le protocole. Ainsi, les informations perçues sur l'environnement sont de type visuelles et sonores. Ces sources d'information sont bruitées, comme décrites dans la section .

Enfin, une interface avec l'opérateur permet à l'agent d'exécuter des instructions écrites en langage Scheme. Cette interface textuelle est assurée par l'entrée clavier des processus des agents. L'opérateur peut ainsi contrôler l'exécution du comportement de l'agent a tout moment.